ARCS6を導入する(PC編)

ARCS

ARCS6とは

長岡技術科学大学横倉先生が開発したLinux上でソフトリアルタイムに動くコントローラ

汎用PCで制御周期を100usで制御可能

横倉研究室より

Linuxで低層レイヤでのロボット制御をするためのフレームワークのようなもの。 ARCS5.1の後継版。 良くある一般的なフツーのLinuxで,カーネルを一切イジることなく, さらにユーザ空間上でのコーディングであってもリアルタイム性の確保もしてくれる。 言語はC++17。

ARCS6の導入

ARCS6についての導入は以下の手順で行います。

  1. PCの組み立て
  2. Linuxの導入
  3. 横倉先生のサイトからARCS6をダウンロード
  4. AD変換などのPCIの設定
  5. 制御フローの記述
  6. 実験!

PCの組み立て

必要なもの

  • マザーボード,CPU,CPUファン,電源,メモリー,ストレージ(SSD),PCケースグラフィックスボードです。
    • +αでSATAケーブルです。
マザボードhttps://www.gigabyte.com/jp/Motherboard/GA-P55-UD3R-rev-10#ov
  • マザーボード
    • 今回使用したのは,GA-P55-UD3Rというマザーボードです。PCIインタフェースが4つささるもので,かなり古めです。
      • 実験に用いるAD変換およびDA変換ボードがPCIのためです。最近のマザボはPCI Expressが一般的であり,PCIは廃れてきています。
    • PCI付きのマザボードはほぼ廃盤となっており,新品は少ないです。今回フリマで中古品を買いました。動作は問題なかったと思います。
    • 注意すべき点として,マザボードの選定によって選ぶことができるCPUの世代も変わってしまいます。CPUの性能にあったマザーボードを選ぶ必要がありますが,インタフェースとの兼ね合いも重要になってきます。
  • CPU
    • 今回使用したCPUは,Intel Boxed Core i7 i7-870 2.93GHzというCPUです。
    • 注意しなければならないのが,CPUはマザボードの規格と対応させる必要があります。
      • CPUはIntelとAMDの主に2つがあり,対応するマザボードが異なります。
      • さらに世代によってもソケットが異なったりします。
      • 規格については,こちらが参考になります。
    • LGA1156の規格となります。今回対応する新しめのCPUを選定しました。
      • CPUは高価なのですが,ほとんど壊れることがないので中古品を買いました。
      • 新品だと数万円するのですが,Amazonで中古だと数千円で売っています。
CPUhttps://www.amazon.co.jp/gp/product/B002KQ5KEI/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o05_s00?ie=UTF8&psc=1
玄人志向 80Plus Bronze 650W ATX電源ユニット KRPW-BR650W/85+
  • CPUファン
    • 今回使用したCPUファンはupHere N1055BK CPUクーラー です。
      • CPUファンの性能がいいとCPUの発熱を抑えられます。
      • PCケースに収まる程度の大きさを選ぶ必要があります。
CPUファン upHere N1055BK CPUクーラー 銅ヒートパイプ5本 120mm PWMファン アルミニウムフィン AMD Ryzen/Intel用
  • メモリー
    • 今回使用したメモリはDDR3-1600 (PC3-12800) 8GB×2枚です。
    • RAMは16GBとしました。
    • メモリにはデスクトップ用とノートPC用があるため注意です。
DDR3-1600 (PC3-12800) 8GB×2枚
  • ストレージ
    • 今回使用したストレージはSamsung 870 EVO 500GB SATA 2.5インチです。
    • 容量は500GB
    • 基本的には衝撃に強いため,HDDではなくSSDのほうがいいかと思います。
Samsung 870 EVO 500GB SATA 2.5インチ 
  • PCケース
    • 今回選定したものは,Cooler Master MasterBox Q500L ミドルタワー型PCケース ATX対応 MCB-Q500L-KANN-S00 CS7649です。
      • PCケースはマザボードの大きさによって決められるので注意です。
      • PCケースは大きさによって,3つ種類があります。
        • ATX:標準的なサイズ
        • MicroATX : ATXよりも高さを抑えたもの。
        • Mini ITX : 小型PC向け。拡張性が低くパーツ同士が干渉する恐れがある。
      • 今回選定したものはATXです。
  • グラフィックスボード
    • 今回選定したものは,MSI N730K-2GD3H/LPV1 グラフィックスボード GT730 VD7653です。
      • 映像の描画に用います
      • マザボード単体にグラフィックスボードがついている場合もありますが,今回のマザボードはついてないので選定します。
      • 重い画像処理等をさせないのであれば,高価なものはいらないかと思います。ARCSの描画だけできればOK
グラフィックスボード
  • SATAケーブル
    • 意外と忘れがちですが,SSDとマザボードをつなぐSATAケーブルが必要です
    • SATAケーブルとは
      • 「SerialATA(シリアルATA)」の略称
      • HDD・SSDといったストレージや光学ドライブなどを接続するためのインターフェース規格のひとつ。
        • 旧式の接続規格である「IDE」に比べて、データ転送の高速化を実現
    • 今回はSATA3を選びました。マザーボードはSATA2ですが互換性があるためSATA3でも大丈夫です。

組み立て

  • 最後に組み立てを行います。
    • PCの組み立ては基本的にさしてつなげるだけで大丈夫です。
    • 注意点として,マザボードにはボタン電池が必要なのを忘れずに。
    • 対応するボタン電池はこちら
    • BIOSが立ち上がれば成功です。
組み立てたPC

BIOSが起動しないとき

  • 電源ファン・CPUファンの動作が異常ないとき
    • PCIとメモリーをすべて取り外し,再度差します。
      • 特にメモリーが衝撃などで抜けていることが多いです。
      • メモリーが大体悪さをしています。
  • F2キー,Delキー,Escキーを押して見る。BIOSが開くか確認する

まとめ

  • ARCS6に必要なPCのセットアップ機器を説明しました。
  • 次回はLinuxの導入です。

コメントを残す コメントをキャンセル

メールアドレスが公開されることはありません。 が付いている欄は必須項目です

コメントを残す コメントをキャンセル

メールアドレスが公開されることはありません。 が付いている欄は必須項目です

コメント

タイトルとURLをコピーしました